a. IRU(Inerital Reference Unit, 관성 기준 장치)는 시스템 구성 요소에 대한 관성 효과로 인한 신호에 대응하여 항공기 attitude(pitch, roll 및 heading), position, velocity 정보를 제공하는 gyro(자이로)와 accelerometers(가속도계)로 구성된 자립 항법 시스템입니다. IRU는 known position에 정렬되면 position(위치)과 velocity(속도)를 지속적으로 계산합니다. IRU 위치 정확도는 시간이 지남에 따라 감소합니다. 이러한 정확성의 저하를 "drift"라고 합니다. b. INS(Inerital Navigation System, 관성 항법 장치)는 내부 항법 컴퓨터(internal navigation compu..